王艮在山东谒孔庙时，得到很大启发,认为“圣人者可学而至也”。于是日诵《孝经》、《论语》、《大学》，置书于袖中，逢人质义。在10多年的自学中，一方面不耻下问，一方面“不泥传注”，强调个人心得。他在自学有悟时，常联系百姓日常思想与生活，提出“百姓日用即道”的命题，认为“道”不是神秘的东西，“道”应解决老百姓的穿衣吃饭问题，有衣穿有饭吃才是真理。38岁时去江西往游王阳明之门，下拜执弟子礼，王阳明对他甚为称许。在从学中，一度受王阳明主观唯心主义“良知”学说影响，但他了解江、浙一带广大手工业生产者的思想和要求，故始终坚持独立思考的治学态度，因而“时时不满其师说”。嘉靖二年（1523)，北上入京，沿途讲学，宣传自己的观点，受到各方重视而轰动一时。王阳明闻讯大为震怒，欲设法召他回来“痛加制裁”，但已鞭长莫及，他的学术思想已流传四方。嘉靖五年，王艮应泰州知府王瑶湖之聘，主讲于安定书院，宣传“百姓日用即道”的观点，求学者纷至沓来，这为泰州学派的创立准备了条件。嘉靖十八年，57岁的王艮已病魔缠身。次年冬，病重弥留时，他对儿子王襞说:“汝知学，吾复何忧!”他希望泰州学派能延续下去。逝世后，四方送葬者有数百人之多。

王艮的一生对泰州学派作出很大贡献。他的学生大多为下层群众，计有农夫、樵夫、陶匠、灶丁等487人。王艮不信“生而知之”的唯心主义天才论，而强调后天学习的重要性。这是他自学成才的切身体会。由于他非经院出身，一生文词著述很少，着重口传心授，使“愚夫愚妇”明白易懂，这成了泰州学派的特色之一。

王艮在安丰月塘湾东淘精舍讲学时间较长，讲堂名为“勉仁堂”，王死后，住宅改建为祠，明末清初吴嘉纪曾写有“谒勉仁堂”诗:“先儒乐道外，明月寒塘出。枯树夜啼鸟，颓垣春长棘。余亦生此乡，水滨谒其室。独往意悠悠，沙禽起衡泌。”王艮的著作，后人辑为《王心斋先生遗集》。